L'origine del castello di Melfi risale alla fine XI secolo ad opera dei normanni, sorto in posizione strategica che funge da punto di passaggio tra Campania e Puglia. Il suo collocamento era indispensabile per difendersi dagli attacchi esterni e come rifugio per gli alleati. La struttura fu luogo di avvenimenti "storici" durante l'era normanna.
Il castello è formato da quattro ingressi, di cui solo uno è tuttora agibile. Il primo, situato a nord est vicino alla Torre Parvula, era collegato direttamente con la campagna ed attualmente è murato; il secondo, anch'esso murato e collocato nei pressi della Torre della Chiesa, si apre nello spalto; il terzo a sud ovest, presente vicino al Baluardo del Leone, era l'ingresso principale nell'epoca angioina e permetteva di raggiungere il fossato e la città. Il quarto, l'unico attivo, fu aperto dai Doria e funge da accesso al paese attraverso un ponte, in tempi remoti levatoio. L'interno, sebbene trasformato dai Doria, tra il XVI ed il XVIII secolo, in un palazzo baronale, conserva ancora alcuni tratti strutturali in stile normanno-svevo.
Oltrepassato il ponte si nota un portale settecentesco che contiene un'epigrafe che rende onore alle gesta di Carlo V d'Asburgo e Andrea Doria. Procedendo si accede al cortile dove è possibile recarsi alle scuderie ed ai cortili "dello Stallaggio" e "del Mortorio", tutte opere angioine realizzate tra il 1278 ed il 1281 per volere di Carlo II d'Angiò. Sempre in stile angioino sono la "Sala del Trono" (che ospita il Museo), innalzata sul lato settentrionale, la sottostante "Sala degli Armigeri". Da menzionare anche la "Sala delle Scodelle", luogo in cui furono proclamate le Costituzioni di Melfi.
