Il museo fu fondato da Gaetano Filangieri iuniore (1824-92), principe di Satriano, che vi raccolse tutte le sue varie e pregevoli collezioni d’arte, numismatiche, la biblioteca e l’archivio Filangieri. Purtroppo una parte del materiale raccolto andò distrutto nell’incendio appiccato dalle truppe tedesche nel deposito di San Paolo di Belsito nel settembre 1943.

Il museo ha anche una sezione distaccata nella Villa Livia al parco Grifeo 13, donata da Domenico de Luca Montalto, con collezioni di quadri, porcellane, e mobili e dove ha sede il Centro Internazionale di Studi Numismatici.