La chiesa di San Giuseppe di Castello, fu fondata nel 1512 come attesta un decreto del Senato e affidata a monache agostiniane. Le mura della chiesa furono finite già nel 1525, assieme al contiguo convento. Nel 1563 la chiesa venne terminata grazie alla donazione della famiglia Grimani, che vi fece costruire l'altare maggiore e poi, nel 1595, il monumento funebre al doge Marino Grimani, opera di Cesare Groppo.
L'edificio, nella sua parte esterna, è molto povero, di stile classico, con lesene laterali che sorreggono un timpano modesto. Di rilievo invece il portale d'ingresso, anch'esso voluto dalla famiglia Grimani, con al centro l'opera di Giulio del Moro Adorazione dei Pastori.
L'interno è formato da una sola navata, con un presbiterio, abside e due piccole cappelle. Sulla parete destra tre altari, mentre sulla sinistra solo due, con l'enorme mausoleo al doge Marino Grimani e alla moglie Morosina Morosini. Il progettista dell'insieme è stato considerato tradizionalmente Vincenzo Scamozzi, recenti ricerche tuttavia tendono ad attribuire l'opera all'architetto e proto di Venezia Francesco Fossati. Le sculture sono di Gerolamo Campagna, mentre i rilievi bronzei sono di Cesare Groppo.
La sala è sovrastata dal barco, cioè un ballatoio collegato al convento, che permetteva alle suore di accedere alla chiesa senza incontrare gli altri religiosi.
Il dipinto sul soffitto di Gianantonio Torri, di ben 540 m2, per le sue dimensioni pare duplicare il volume della chiesa. Da notare anche le opere pittoriche di Paolo Veronese poste nel presbiterio: Adorazione dei pastori e San Girolamo. Da segnalare alcuni affreschi di Jacopo Palma il Giovane.
Sul primo altare di destra l'opera di Tintoretto e del figlio Domenico: Il senatore Bon in preghiera dinanzi all'arcangelo Michele che scaccia Lucifero. Sul lato sinistro si nota l'altare in marmo scolpito da Domenico Grazioli da Salò raffigurante La Natività, eretto su commissione dell’Ammiraglio della Serenissima Giovanni Vrana. Particolarmente interessante è il paliotto dell'altare che offre un significativo documento storico in quanto vi sono raffigurati gli schieramenti delle galee nella Battaglia di Lepanto.
