La data di costruzione della attuale Rocca è stata posta tra la fine del XII secolo e l'inizio del XIII secolo. Dopo la sconfitta dei Da Carrara, la Serenissima si rese conto dell'importanza strategica di Asolo per il controllo della terraferma, e completarono la cerchia muraria che rese la Rocca Braida ed Asolo un tutt'uno.
La Rocca venne coinvolta nel suo ultimo episodio bellico nel 1510. Persa gradualmente l'importanza strategica, la struttura venne adibita a svariati usi diventando anche lazzaretto durante le continue pestilenze del cinquecento. Messa in disarmo nel 1650, Venezia tentò perfino di venderla a privati.
La massiccia costruzione ha pianta poligonale di nove lati diseguali. Nelle muraglie, spesse alla base circa 4 m e alte fino a 15 m, non si aprono feritoie o finestre: solo una porta, già collegata al castello inferiore, dava accesso al caposaldo superiore del sistema difensivo della città. La vera da pozzo e la sottostante cisterna, di foggia veneziana, è databile al XIV secolo.
