Un primo nucleo abitato-difensivo presente nella zona, oggi non più esistente, fu costruito dai conti Gherardinghi, che vi dimorarono fino al 1285, anno in cui fu venduto alla Repubblica di Lucca. Della fortezza medievale non rimane più niente, essendo i manufatti oggi visibili risalenti al periodo estense. L'attuale fortezza rinascimentale, per circa 400 anni, fu presidio militare inespugnabile dei duchi d'Este di Ferrara-Modena e Reggio ed oggi, dopo un importante restauro voluto dal Comune di San Romano in Garfagnana è visitabile.
Oggi, entrando dall'antica “Porta Piana” dotata ancora di guardiola e caditoia, girando a sinistra, si può fare una visita alla cortina merlata, alla casamatta-cannoniera così come ai baluardi cinquecenteschi che guardano verso il possente massiccio della Pania di Corfino. Nei pressi del lato opposto all'ingresso della casamatta si ritrovano i resti del magazzino e dell'alloggiamento del corpo di guardia (recentemente ricostruito). Salendo sul colle della Rocca Tonda si trova l'antica cappella a servizio dei militari ed il torrione oggi in parte ricostruito e restaurato. Guardando con attenzione a sinistra dello scalone in pietra, si trova l'angusta porta del soccorso, via di fuga di ogni castello che si rispetti. Dalla porta a nord si entra nell'orto del comandante, che conteneva a sua volta un torrione della polvere da sparo a ovest, esploso per colpa di un fulmine nel 1683, edifici di servizio, e una cisterna per la raccolta dell'acqua piovana.
