L'origine del teatro è legata all'Accademia dei Risvegliati fondata a Pistoia nel 1642 dal Nobile Federigo Manni e da monsignor Felice Cancellieri allo scopo di contribuire al risveglio culturale cittadino.
Dopo aver ottenuto dal Comune una stanza del Palazzo pubblico, adibita solo occasionalmente a sala teatrale, l'Accademia ottenne un tiratoio dell'Arte della Lana per realizzare un vero e proprio teatro che dopo lunghe e complesse pratiche di reperimento dei fondi ed elaborazione del progetto venne finalmente inaugurato nel 1694.
Dopo alcuni consistenti miglioramenti realizzati nel 1717-18 (decorazioni pittoriche del prospetto dei palchi e del soffitto, ammattonamento della platea, creazione del diacciatino o spazio per il ristoro, sala interna per l'Accademia) lo spazio venne utilizzato nel corso del Settecento da una scuola di ballo, dall'Accademia dei Nobili e come sala da biliardo. In questo secolo si registrarono anche alcuni importanti interventi di ristrutturazione dell'immobile: nel 1755, quello più dispendioso per il bilancio dell'Accademia, su progetto del celebre architetto imperiale Antonio Galli da Bibbiena (ampliamento e ribassamento del piano di platea, apertura di due accessi laterali alla platea, allargamento del proscenio e allineamento dei palchi di platea con quelli di proscenio), quindi venne creata una fossa attorno all'orchestra per separarla dal pubblico; infine, negli ultimi anni del secolo, quello realizzato su progetto dell'architetto granducale Cosimo Rossi Melocchi (rialzamento del soffitto e rinnovo delle decorazioni, potenziamento del palcoscenico con nuovi scenari).
Il teatro assunse comunque la fisionomia giunta poi ai nostri giorni grazie ai consistenti lavori di ristrutturazione realizzati fra il 1861 e il 1864 su progetto di Pietro Bernardini che lo portarono a una capienza complessiva di 1200 spettatori: venne modificata l'originaria curvatura introdotta dal Bibiena, fu aggiunto un quinto ordine di palchi, i palchi e i corridoi di accesso vennero ampliati e si sostituirono le strutture lignee con altre in laterizio.
