La chiesa è ricordata sin dal 1252. Nelle decime del 1302 è citata come «canonica di San Lorenzo» nel territorio della pieve paleocristiana di «Santo Stefano in Vico duodecim». Proprio da questa chiesa ereditò il titolo di pieve intorno alla metà del Cinquecento. L’attuale aspetto esterno in stile neoromanico risale agli inizi del XX secolo mentre l’alto campanile in travertino è del 1893. L’interno è d’impianto gotico, a navata unica con tetto a capriate e cappelle laterali. Di particolare rilievo è la gotica cappella Cacciaconti, chiusa da una ricca cancellata di Lotino di Toro da Siena (1347); sulla parete, il monumento funebre di Cacciaconte Cacciaconti; sulla mensa «Gesù benedicente» scultura in marmo di Giovanni di Agostino; sulla parete, la tavola con «Santa Caterina da Siena» di Giovanni di Lorenzo (1520 circa).
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