Il museo è nato nel 1904 come Museo Civico di Riva del Garda, con sede in un ex ospedale della Confraternita della Disciplina, diventato poi di proprietà comunale. La collezione è costituita da materiali di proprietà del municipio e viene arricchita da donazioni private. Successivamente il museo si trasferisce nella Rocca di Riva.

Nella Pinacoteca del Museo di Riva del Garda possono ammirare i paesaggi ritratti da quei pittori che nell'Ottocento rimasero affascinati dagli scorci del Garda e le opere di artisti come Pietro Ricchi, Vincenzo Vela e Francesco Hayez.

Nella sezione dedicata all'Archeologia, si trovano le celebri statue stele, preziosi reperti di rilevanza internazionale risalenti all'età del Rame.

Percorrendo le sale dedicate alla Storia, emerge il passato di Riva e del Basso Sarca, caratterizzato da varie dominazioni fra cui quelle scaligera, viscontea e veneziana, fino al periodo d'oro in cui Riva divenne meta turistica di ospiti illustri come Thomas Mann e Franz Kafka.

In un percorso espositivo che affianca le sezioni permanenti, si dispiegano durante l'anno mostre temporanee che propongono sia approfondimenti sulle collezioni che sguardi sulla visione del paesaggio e sulla cultura contemporanea.