Il Palazzo Ducale di Civitanova è stato costruito nel XVI secolo sui resti di una costruzione precedente risalente al XIII secolo. Il palazzo è stato poi ulteriormente rimaneggiato nel XIX secolo. All'interno sono conservati affreschi cinquecenteschi di Pellegrino Tibaldi. L'anno della prima ristrutturazione coincide con la cessione di Civitanova, nel 1551, da parte di Papa Giulio III al nobile romano Giuliano Cesarini per un debito contratto dalla Camera Apostolica. Alla fine del Cinquecento papa Sisto V trasforma il marchesato di Civitanova in ducato. Nel secolo successivo il palazzo assume la denominazione di Palazzo Ducale Sforza-Cesarini a seguito del matrimonio fra Livia Cesarini e Federico Sforza di Santa Fiora avvenuto nel 1674.
