Di origine trecentesca, la torre è probabilmente l'edificio lecchese più antico. Essa è tutto ciò che rimane della cinta muraria, a pianta triangolare, parte integrante della piazzaforte militare. Di quest'ultima faceva parte il castello, situato in posizione centrale e a ridosso del lago, che costituiva la principale porta d'ingresso al borgo aperta verso Milano. Esso fu abbattuto da Giuseppe II fra il 1782 e il 1784.
Al suo fianco sinistro era presente un corpo di guardia, dal quale si accedeva alla scalinata che portava al bastione del molo, dove era presente la garitta della sentinella, mentre sulla destra si trovava un grande magazzino oltre ad un cortile per i soldati.
Dopo la restaurazione del 1816, per opera dell'architetto lecchese Giuseppe Bovara, la torre fu utilizzata come carcere e, a partire dal 1932, dopo un ulteriore restauro, fu affidata dallo Stato al Comune di Lecco che vi impiantò in un primo momento il Museo del Risorgimento e della Resistenza della città, per convertirla in seguito in sede di mostre temporanee dei Musei Civici e dell'Assessorato alla Cultura del Comune di Lecco.
Al piano terreno sono ancora visibili gli alloggi del corpo di guardia e alcune palle di cannone in pietra.
