Edificata nel XIII secolo per essere una delle porte d’accesso, esattamente la porta d’ingresso al Castelvecchio, primo nucleo cittadino. Nel corso dei secoli l’edificio subì numerosi cambiamenti per adattarsi alle esigenze della cittadina sempre in continua espansione: nel 1438, sotto la protezione dei Gonzaga, da porta di ingresso, prese la conformazione attuale di torre con l’installazione del primo orologio e nei decenni successivi venne rialzata ulteriormente fino a raggiungere l’altezza attuale di 27 metri.
Con una scala interna di ben 117 scalini, oggi la Torre di Castelvecchio si presenta ai visitatori suddivisa in 7 piani. Ospita al suo interno un percorso museale che racconta la storia delle mura, delle porte, del fossato e del rivellino appartenenti alle due cinte difensive di Castel Goffredo.
Percorrendo poi una suggestiva scala a chiocciola, si passa attraverso la cella campanaria per raggiungere il Belvedere all’ultimo piano. Da qui volgendo lo sguardo all'orizzonte ecco la Val Padana, interrotta a nord dalle Prealpi. Nei giorni più sereni, volgendo lo sguardo verso sud, l’orizzonte regala al visitatore anche le prime asperità degli Appennini.
