Le origini del castello di Sant'Andrea di Suasa sono legate a Suasa, insediamento di possibile fondazione greca o etrusca, poi certamente occupata dai Galli Senoni e infine diventata municipium romano. In seguito alla distruzione di Suasa da parte di Alarico, re dei Visigoti nel 409 dC, la sua popolazione si spinse sui colli circostanti fondando diversi centri abitati fortificati, poi divenuti borghi o comuni. Ancora oggi Sant'Andrea e Castellone conservano il toponimo "di Suasa" in onore della città che li ha generati.
Lo sviluppo urbanistico di Sant'Andrea di Suasa si deve all'avvento del cristianesimo e in particolare con l'arrivo dei monaci benedettini, che prima fondarono il vicino monastero di San Lorenzo in Campo e disboscarono e coltivavano l'intera valle del Cesano riportando ordine e prosperità al territorio vittima delle invasioni dei popoli germanici. Il monastero di S. Andrea viene citato, insieme a quello di S. Lorenzo, la prima volta nel "Codice Bavaro papiraceo" del IX secolo, mentre si attribuisce alla seconda metà del X secolo la nascita di "Castrum Sancti Andreae". Infatti la costruzione delle mura è attribuibile a circa all'anno 1100, erette dai monaci per far fronte alle continue guerre tra impero centrale e stato pontificio che seguirono la morte di Carlo Magno.
