Cosa era una città, fondata nel 273 a.C. come colonia di diritto latino dai Romani.

Sorgeva sul roccioso promontorio di Ansedonia, nel comune di Orbetello, da cui si dominava la costa tirrenica verso il Lazio, poco distante dalla via Aurelia. Il colle, nella sua parte più alta, era formato da due cime, una orientale, l'altra meridionale, separate da un'ampia sella, quasi a voler ricordare, in piccolo, il colle del Campidoglio a Roma.

Il nome sembra che derivi da quello di una vicina città etrusca, Cusi o Cosia, che doveva sorgere vicino alla spiaggia che oggi si chiama Lido del venerabile nella vicina laguna di Orbetello.