L’atto di fondazione del castello venne firmato il 10 ottobre 1123 da San Costabile Gentilcore, IV abate della Badia di Cava dei Tirreni, e Guglielmo I Normanno. San Costabile, nativo del promontorio di Tresino, non vede terminare tale opera a causa della morte avvenuta il 17 febbraio 1124; l’opera, infatti, venne ultimata dal suo successore il Beato Simeone, V abate della badia di Cava dei Tirreni. Delle strutture normanne sono ancora visibili un tratto di muro nella Sala Normanna, la torre Mastio nel cortile. Nel XV secolo viene completamente mutato l’aspetto del castello con l’ampliamento del suo volume e la costruzione di quattro torri di difesa collegate da camminamenti con vani per il posizionamento di cannoni. È ancora visibile il tratto Sud-Est con le due torri rivolte verso il paese (le uniche giunte fino a noi) e il "Camminamento Aragonese". Nel XVII secolo il castello perde la sua funzione di difesa e diviene esclusivamente palazzo nobiliare.
