Non vi sono fonti storiografiche che attestino la data esatta della costruzione della torre, tuttavia gli storici riconducono il tempo della sua elevazione al XIII secolo. Fu eretta come opera militare idonea alla difesa con funzioni di avvistamento del territorio poiché, dalla sua posizione, garantiva un valido ed efficace controllo sulle zone circostanti. Servì essenzialmente come postazione di collegamento e comunicazione ottica del borgo nocellese, che all'epoca era un quartiere di Campli.

Deve il suo nome a Roberto IV di Melatino, ricordato da Niccola Palma come «Regio Capitano della Terra di Campli», che nell'anno 1394 ne ordinò la parziale ricostruzione per adattarla e riconvertirla a torre campanaria della diruta ed attigua chiesa della Collegiata di San Mariano. Dell'edificio religioso, officiato fino al 1814, rimangono pochissime vestigia riferibili alle mura perimetrali dell'abside.

La torre si erge solida, austera e compatta da una pianta quadrangolare. La sua struttura esterna è scandita dalla sovrapposizione di moduli, costruiti in tempi diversi, distinti ed intervallati da modanature sporgenti. Alla sommità si trova la cella campanaria caratterizzata dalle presenza di finestre con arco a forma di ferro di cavallo. Di particolare interesse è la tecnica impiegata per la composizione della muratura. La base del corpo di fabbrica è costituito da grossi conci squadrati di travertino locale sovrastati da uno strato di mattoni di grandi dimensioni. La porzione centrale presenta una tecnica «di tipo misto a posa irregolare» che evidenzia l'alternanza fasce di blocchi di pietra con fasce di laterizi distribuiti su diversi filari, simile a quella impiegata nel campanile del Duomo di Teramo. La porzione più alta è costituita dalla cella campanaria, edificata con conci di pietre squadrate, ben connesse con poca malta, aperta delle finestre con arco a ferro di cavallo. I grossi conci squadrati di travertino della base sono stati utilizzati e riproposti anche per la realizzazione dei cantonali superiori.