La basilica era in origine chiesa conventuale francescana, costruita per volontà di Taddea Pico della Mirandola, moglie del marchese Jacopo Malaspina, nella metà del XV secolo. Nel ‘600 subì gravi danni e fu ristrutturata. Dopo varie vicissitudini, nel 1822 la chiesa assunse il titolo di cattedrale ed ereditò la titolazione a San Pietro dalla omonima pieve demolita nel 1807 da Elisa Bonaparte Baciocchi. La facciata in marmo bianco che oggi possiamo ammirare risale agli anni Trenta del Novecento.

Il duomo ospita preziose opere scultoree e pittoriche, fra cui un crocifisso ligneo del XIII secolo di scuola lucchese, l’altare marmoreo seicentesco della “Madonna del Rosario”, scolpito dai carraresi Lazzoni, e la Cappella del SS. Sacramento, progettata da Alessandro Bergamini, nella quale si conservano un frammento di affresco del Pinturicchio e una Natività in terracotta invetriata di Benedetto Buglioni. Oltre a Luigi Garzi, Carlo Maratta, Matteo Rosselli, Lucrezia Prandini.