In origine il Castello di Rocca de' Baldi fu un edificio a carattere prettamente difensivo, ed era costituito da una torre del XIII sec. a merlatura ghibellina (originariamente collegata alla cinta muraria con funzione di porta di ingresso al borgo) e da alcune stanze adiacenti. Nel corso dei secoli il Castello fu progressivamente trasformato in palazzo residenziale. In particolare, fu dimora dei Signori di Morozzo dal 1643, anno in cui lo ereditarono, fino all’anno 1823.

Sono visitabili i saloni del piano nobile, con alcune ricostruzioni d'ambiente, le esposizioni etnografiche del secondo piano, la torre merlata (detta "Torre dell'Agnese", moglie del fondatore Ubaldo Morozzo) ed il grande parco, recentemente sistemato (da segnalare, fra l'altro, la presenza di tre antichissimi esemplari di Sofora Japonica). Una parte del giardino è poi stata trasformata in frutteto, attraverso il recupero e reimpianto di circa cento meli, peri e ciliegi di varietà autoctone del cuneese.