Secondo la tradizione, un primo fortilizio sarebbe stato fatto edificare nell'anno 820, dalle sorelle del vescovo di Piacenza, Imelde e Orsa, dal cui nome deriverebbe il toponimo Cà dell'Orsa da cui, a sua volte, discenderebbe Caorso. Nel 1205 si ha notizia dal cronista piacentino Giovanni Codagnello, della costruzione del castello di Caurxio, circondato da fossati ed eretto da parte dei piacentini per contrastare le scorrerie effettuate da parte dei cremonesi lungo la via Postumia.
Costruita interamente in laterizio, la rocca, originariamente dotata di fossato, presenta pianta rettangolare dotata di torri a base quadrata in posizione angolare; le due torri situate sul fronte meridionale circondano un corpo di fabbrica che permette l'accesso al cortile interno, ed è sormontato da una torre realizzata in laterizio e dotata di caditoie e merlature a coda di rondine. La parte più alta della torre è dotata di un torresino di forma ottagonale alto 5 m e dotato anch'esso di merlatura.
