La costruzione, iniziata a partire dal XII secolo dalla famiglia dei Da Fogliano, prende il nome della famiglia Boiardo, che la abitò dal 1423 al 1560. Fu costruita inizialmente come fortificazione di difesa, dotata di cinta muraria, di fossato con annesso ponte levatoio e di due torri di vedetta una delle quali andò distrutta.
Giovanni Battista Venturi illustrò in un manoscritto dei primi del XIX secolo il cortile della Rocca dei Boiardo, riportando schizzi arricchiti da brevi commenti. Gli schizzi del Venturi danno un'idea di quello che poteva essere l'aspetto del cortile della struttura. In particolare, inoltre lo scritto descrive le pareti affrescate in cui sono rappresentati "in due grandi compartimenti, alcuni dei fatti magici del poema del Boiardo con interposte figure colossali, diversi scudi con le arme delle famiglie alleate di sangue coi Boiardi e altri piccoli quadretti".
Osservando il cortile della rocca è possibile riconoscere stili architettonici diversi che testimoniano i numerosi interventi artistici avvenuti nel corso dei secoli. Nella parete meridionale è ancora conservata una colonna con il caratteristico capitello medioevale a "foglia d'acqua", appartenente all'originario portico quattro-cinquecentesco. Nella parete ovest sono presenti diversi stili e sono ancora riconoscibili frammenti di affreschi di epoca cinquecentesca.
Il cosiddetto "Appartamento Estense", collocato al piano terra dell'edificio, è certamente il più raffinato di tutta la struttura. Esso si sviluppa su diverse sale che sono state oggetto di un recente restauro e opera di valorizzazione.
