Il mastio del castello Episcopio venne eretto alla fine del secolo XIV per volere dell'arcivescovo di Taranto Giacomo d'Atri, che aveva realizzato anche le mura e la chiesa madre. Il nucleo originario, con mastio e settore orientale, fu in seguito ampliato e rimaneggiato, con una facciata di epoca barocca.
Ceduto al Comune dall'arcivescovato, grazie al restauro dei primi anni ottanta del novecento e ad altri interventi più recenti di risistemazione l'antica struttura è un luogo ancora vivo, che ospita numerose manifestazioni artistiche e culturali.
La torre centrale o mastio, a pianta rettangolare, si eleva su tre piani. Nelle sale ricavate dalle antiche stalle ospita il Museo della Ceramica di Grottaglie, che espone ceramiche datate dall'VIII secolo a.C. ai nostri giorni e provenienti da collezioni pubbliche e private. Il museo si articola nelle sezioni dedicate all'archeologia, alle ceramiche tradizionali, alla ceramica contemporanea, alle maioliche e infine ai presepi.
