Il complesso è noto per la sua posizione strategica in quanto si erge su di una collina che domina una antico guado del fiume Magra e nell'antichità consentì il controllo del fondo valle e della via Francigena. Fu proprio per questa ottima posizione che il castello e il relativo borgo fortificato ebbero vita turbolenta fra disordini interni e continui attacchi dalle potenze che si contendevano il potere in Lunigiana.
Il castello nel XII secolo apparteneva a Corrado Malaspina l'Antico e verso la metà del Trecento passò al suo pronipote Azzone Malaspina insieme ad altri possedimenti della zona. La mancanza di figli maschi nella famiglia causò il frazionamento del feudo e la perdita d'importanza dell'imponente rocca rendendola così un facile bersaglio per i nemici.
Il castello, scampato agli attacchi di Genova di inizio secolo, grazie alla protezione dei toscani, nulla poté durante l'invasione genovese della Lunigiana del 1449 e fu distrutto in seguito ad un lungo assedio dalla famiglia ligure di Campofregoso.
Nella seconda metà del XVI secolo Ercole Malaspina in seguito a ripetute sommosse dei sudditi si mise sotto la protezione del Granduca di Toscana Francesco I de' Medici e nel 1575 gli donò l'intera signoria. Annesso definitivamente alla stato di Firenze il castello venne ricostruito e ampliato e nei primi anni del Seicento venne trasformato in una fortezza adatta a resistere alle artiglierie. Già a fine secolo iniziò un graduale smantellamento dovuto all'annessione di Pontremoli al Granducato di Toscana e quindi alla perdita dell'importanza strategica di Lusuolo per i fiorentini.
Oggi la struttura è stata restaurata e ospita il Museo dell'Emigrazione della gente di Toscana.
