Situato su un poggio, a circa 100 metri sul livello del mare, dominante il quartiere storico sanremese della Pigna, la sua fondazione sembrerebbe risalire tra il XIV e il XV secolo nella località di Castrum Sancti Romuli. Secondo alcuni storici la nascita del santuario potrebbe essere databile al 1361 quando il castello, di proprietà della famiglia Doria, fu ceduto alla Repubblica di Genova. Fu in quella occasione che nacque la celebre "festività delle catene" dove i sanremesi si recano al santuario trascinando catene per festeggiare la liberazione dai Doria.
L'attuale struttura del santuario fu realizzata nel 1630 in sostituzione della precedente chiesa. Con una pianta a croce latina, presenta una facciata in stile barocco, dove è collocata l'edicola ritraente l'Assunta e, ai lati, le raffigurazioni marmoree dei santi Siro e Romolo, e caratterizzata dalle torrette laterali con cupoline. La cupola fu costruita tra il 1770 e il 1775. Una nuova tinteggiatura della facciata e il rivestimento in rame della cupola e delle due cupolette furono eseguite tra il 1979 e il 1981.
All'interno è presente un cospicuo numero di statue in legno, alcune delle quali attribuite allo scultore Anton Maria Maragliano di Santa Margherita Ligure, raffiguranti i santi Anna e Gioacchino e san Giuseppe ai piedi del quadro della Madonna della Costa. Dello stesso autore è il crocifisso ligneo, posto nel 1723, sopra l'altare omonimo.
Nel presbiterio sono invece presenti le raffigurazioni lignee di sant'Elisabetta, san Zaccaria, san Giovanni Battista e san Giovanni Evangelista. La decorazione dell'abside e della volta, con stucchi e affreschi, fu eseguita nel 1727 per opera di Giacomo Antonio Boni.
Tra le opere pittoriche vi è la pala del pittore Bartolomeo Guidobono raffigurante la Visita di Maria a Elisabetta nel transetto della cappella laterale destra; a sinistra dell'ingresso il dipinto Visione di San Giacinto di Domenico Fiasella, regalato nel 1846 dalla famiglia nobile genovese Carrega; a destra dell'ingresso la Decollazione del Battista di Giulio Cesare Procaccini e sopra l'altare maggiore la Madonna col Bambino attribuito al pittore Nicolò da Voltri.
