Di origini antiche, sebbene non se ne conosca la precisa data di edificazione, è probabilmente databile al X-XI secolo. Appartenne alle più importanti famiglie feudali che si avvicendarono al potere nella Romagna, come i da Montefeltro, gli Ordelaffi e i Malatesta.
Le prime attestazioni della rocca risalgono al 1158 Bonifacio, figlio di Lamberto di Castrocaro, cede la rocca all'arcivescovo Anselmo. La rocca diventa così proprietà della Chiesa ravennate sebbene a lungo contesa dai nobili locali. Nel 1283 diviene proprietà della Chiesa di Roma, che in più riprese la perderà per riconquistarla nel volgere di pochi anni. Nel 1350 gli Ordelaffi riescono ad impossessarsi della roccaforte ma la perderanno nel volgere di 9 anni, nel 1359 per opera del cardinale Albornoz. Nel 1379 viene presa dai Malatesta che la terranno fine al '500 quando i territori di Romagna cadranno definitivamente sotto il controllo della Chiesa.
