Si trova in posizione dominante sulla valle del Basento ed è orientato verso sud-est. Fu costruito nel IV secolo D.C. ad opera dei Romani (precisamente a cavallo tra Costantino e Valentiniano II) che sentirono l'esigenza di proteggere il Porto Imperiale di Metaponto come confermato da recenti scoperte e studi sulla struttura. Da queste infatti capiamo che sia la torre Normanna che quella Angioina sono state adattate alla struttura originaria: un quadrato di 20 x 20 con una sola torre a guardia della valle e del mare. Il castello attuale è quello fatto erigere da Bernardino de Bernaudo segretario di re Alfonso II di Napoli, dal cui nome prenderà il nome la città e anche il Santo Patrono divenuto San Bernardino invece che San Donato, e dai Perez Navarrete, che hanno dato al castello l'attuale sembianza ampliandolo di sette metri in avanti e altri sette verso Nord. Nel 1735 vi dimorò Carlo III di Borbone, il quale volle visitare i territori del suo regno, appena acquisito in seguito alla guerra di successione polacca.
Il castello, attualmente, ha forma rettangolare con tre torri angolari, perché una fu distrutta a seguito dell'ampliamento voluto dai Perez Navarrete. Le torri sono tutte e tre diverse l'una dall'altra: una troncoconica (tipicamente angioina), una cilindrica (romana essendo l'unica che non subisce attaccature forzate sulle murature) e l'altra quadrata (tipicamente normanna e corpo aggiunto al nucleo primigenio). Originariamente la struttura era più piccola (20 m x 20 m) e comprendeva altre torri. Le tre torri rimaste hanno delle fortificazioni rivolte sia all'esterno che all'interno del castello. Nella parte interna del castello vi sono diversi cunicoli, uno in particolare raggiungeva la val Basento ed era una via di fuga in caso di assedio. Questa lo è diventata a seguito della dismissione della cisterna romana, ancora presente nel castello, ed era, originariamente, il livello del pieno cisterna. Sono infatti ancora visibili sul cocciopesto i segni dell'acqua che arrivava proprio in corrispondenza del cunicolo. Nel castello sono presenti tre cisterne interne, di cui una ancora piena, questo fa capire che lo stesso poteva fornire di acqua tutto il feudo e garantire acqua potabile alla popolazione. Il sistema di raccolta acque interno, sia piovane sia di falda, è infatti un sistema strategico militare che puntava ad evitare l'avvelenamento delle acque di uso comune e non.
