Il castello sorge su una collina (Monte Serico 550 metri sul livello del mare) in una posizione strategica per il controllo dei traffici commerciali della via Appia che transitavano ai suoi piedi nei pressi. Attestato per la prima volta nel 1041, anno in cui si svolse una celebre battaglia tra Bizantini e Normanni, diviene una domus in età sveva e masseria regia sotto gli Angioini. Il Castello di Monteserico comunicava con il Castello del Garagnone e con il Castello di Gravina (voluto da Federico II) per mezzo di torce l'avvicinamento dei nemici.
Distrutto agli inizi del '500, viene ristrutturato in più fasi dal '700 all'800 e di recente oggetto di restauri. Nel 1989 il comune di Genzano di Lucania ha acquisito la proprietà dell'edificio.
